计算机集成制造系统 ›› 2022, Vol. 28 ›› Issue (12): 3768-3778.DOI: 10.13196/j.cims.2022.12.006
潘柏松1,2,颜天野1,2,胡鑫达1,2,罗路平1,2+,翁微妮3
PAN Baisong1,2,YAN Tianye1,2,HU Xinda1,2,LUO Luping1,2+,WENG Weini3
摘要: 针对工业机器人自动装配效率低、环境适应性差等问题,提出一种基于几何约束物理模型与隐马尔可夫链模型(HMM)的机器人轴孔装配策略。首先,通过建立轴孔各接触状态下几何与力学模型,分析零件装配过程中几何约束与受力特点,以获得轴孔装配策略的理论装配轨迹。其次,应用基于隐马尔可夫链模型和高斯混合回归(HMM-GMR)的少样本示教学习方法获得装配过程中的期望接触力,通过导纳控制器对理论轨迹进行补偿,实现对期望接触力的跟踪,从而保证实际装配过程中接触运动的准确性和鲁棒性。最后,针对最小间隙为0.16 mm的轴孔零件进行装配实验,验证了在少训练样本、较大定位偏差情况下所提出装配策略的有效性。
中图分类号: